Robótica Médica
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Movimientos automáticos

AutoguiadoAutoguiado. El sistema de auto-guiado consiste en alcanzar una posición definida por una herramienta del cirujano, mientras que la otra se considera un obstáculo que el robot debe evitar. Para ello, tanto la velocidad actual del robot como de la herramienta obstáculo son procesadas mediante un algoritmo de Lógica Borrosa para planificar la trayectoria del robot mediante la combinación de tres comportamientos: uno que encuentre una trayectoria hacia el objetivo evitando obstáculos estáticos mediante la metodología de Campos Potenciales Artificiales (CPA); otro para corregir la velocidad del robot en función del movimiento del obstáculo así como de la distancia entre ambas herramientas; por último, un tercer comportamiento para que la herramienta guiada por el robot se desplace en la dirección que lo hace el obstáculo cuando la colisión la fuerza el propio cirujano.

 

 

Sistemas automáticos

 

Sistemas automáticos. El desarrollo de movimientos automáticos consiste en la asistencia en ciertos movimientos característicos de las operaciones. Concretamente se trata de la automatización de una de las herramientas quirúrgicas para la asistencia al cirujano durante una sutura. El sistema completo detecta las distintas fases del movimiento de sutura mediante un reconocedor de maniobras y un sistema de visión por computador que detecta la posición y orientación de la aguja de forma que el robot es capaz de actuar de forma colaborativa con el cirujano.

 

 

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